扁平/结构紧凑
通过采用差动式减速结构和薄型交叉滚子轴承，实现扁平形状,为设备的尺寸紧凑作出贡献。
高刚性
提高啮合率分散负载,因此刚性高。
低背隙
通过各部件间隙的最佳化配置，可以实现背隙3arcmin以下的高精度定位。
免维护
封入油脂，实现免维护。无需加油，没有安装方向限制。
高精度
通过精密次摆线齿轮和高精度滚销的复数啮合，实现高传动精度。
高效率
设置适当的压力角，实现圆滑动作且高效率。
安装简单
可以对应各品牌电机的安装尺寸，可以立即安装电机。
差动减速机构造
外壳内嵌入可回转的滚销构成内齿轮，和输入轴的偏心部通过轴承支撑的次摆线齿轮成为差速减速机构。如果让输入轴回转1次，次摆线齿轮公转的同事，还会朝反方向自转1齿的分位。输入轴和次摆线齿轮的回转量比就成为速度比。
偏心等速构造
在差动减速机构下发生的次摆线齿轮公转和自转，只有自转传递到输出轴，这是偏心等速机构。固定在输出轴内的数根传动销镶嵌着衬套，在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，仅有自转等速地传递至输出轴。
PSR内部构造
相比以往差动减速机构和偏心等速机构，输入轴的回转准确，且圆滑地向输出轴传递减速。 |
